2027 KAIST 로봇공학학제전공 면접족보

Q1. 로봇의 정역학 및 순운동학, 역운동학의 개념과 차이점을 역학적 관점에서 설명해보세요. Q2. 자코비안 행렬이 로봇 제어에서 가지는 수학적/물리적 의미와 특이점 문제를 논해보세요. Q3. 로봇 제어에서 PID 제어 기법과 임피던스 제어의 차이점 및 물리적 접촉 제어 방안은 무엇인가요 Q4. 자율주행 로봇의 SLAM 기술과 센서 퓨전 방식의 작동 원리 및 한계점을 설명해 보세요. Q5. 휴머노이드 로봇의 보행 제어에서 ZMP 개념과 보행 안정한계 설정 방안을 논하세요. Q6. 로봇 메커니즘 설계 시 감속기 선택 기준과 백래시가 제어 정밀도에 미치는 영향을 설명해보세요. Q7. 강인 제어 기법과 슬라이딩 모드 제어의 기본 원리 및 외란 억제 특성을 설명하세요. Q8. 로봇 비전 분야에서 3D LiDAR와 RGB-D 카메라의 공간 인식 및 표면 복원 특성을 논해보세요. Q9. 강화학습을 활용한 로봇 동작 제어에서 심-투-리얼 갭을 극복하는

Q1. 로봇의 정역학 및 순운동학, 역운동학의 개념과 차이점을 역학적 관점에서 설명해보세요.
로봇 운동학은 관절 좌표계와 작업 공간 좌표계 간의 위치 및 자세 관계를 기술하는 학문 분야로서, 순운동학은 각 관절의 각 도 변수가 주어졌을 때 말단 장치의 최종 위치와 자세를 DH 파라미터나 동종 변환 행렬을 활용하여 유일하게 결정하는 제어 수학적 과정이고, 반면 역운동학은 말단 장치의 목표 위치 및 자세가 주어졌을 때 이를 만족하는 관절 각도를 도출하는 과정으 로 다중 해의 존재나 다항식의 비선형성으로 인해 정밀한 해석적/수치적 접근이 필수적이며, 정역학은 운동이 없는 평형 상태 에서 말단 장치에 가해지는 외력과 각 관절 모터가 견뎌야 하는 토크 간의 관계를 자코비안 전치 행렬로 정밀하게 연결해 주 고, 이 세 가지 핵심 역학 개념은 로봇 메커니즘의 정밀 관절 제어 및 궤적 생성 시 시스템의 기하학적 안정성을 보장하는 핵심 공학적 토대로 작동하고 있음을 말씀드립니